汽车传感器（11台新车即将卷入自动驾驶传感器大战）
【太平洋汽车网 2021广州车展】前些时候，有位朋友的小鹏P5被别人蹭了车，不幸中的万幸就是，对方蹭了P5的车屁股，而不是侧前方。看下图的P5，小鹏在传统的前雾灯位置，左右两侧各放了一颗激光雷达，虽然还没有开通功能，却提前给车损留下了可操作空间。
极为脆弱的激光雷达传感器是精密仪器，好不容易把采购价降低到万元以下，就算它7000一枚吧，零整比算个300%，两颗撞烂就要花0.7×2×300%=4.2万元才能复原回去……
虽然最近每年都有车企说当年是自动驾驶元年，但2021的确有所不同，SAE L3级自动驾驶关键设备——激光雷达已经入局，整个智能汽车行业迅速卷起来了。这个情况就像这几年突然市面上冒出一堆所谓的“静电耳塞”一样，原来是国内某个扬声器零部件制造商产出了一大批廉价的静电微单元，于是大小自主品牌耳机厂都蜂拥采购，静电市场一下从蓝海变红海。
为什么自动驾驶领域和智能汽车领域突然就进入内卷状态了呢？
我觉得要搞清楚上面这个问题，先得理解下面这个问题：为什么自动驾驶汽车需要激光雷达？
我用最少的字回复一下：
1、L3及以上对数据精度要求更高。
2、激光雷达终于大降价。
是不是一头雾水？是就对了，我们需要循序渐进地解释。
我之前文章里面画过可爱的图，自动驾驶系统需要有感知、思考、执行三大功能：
其中感知功能就用到传感器，而传感器有两大类，一种是图像传感器，一种是位置传感器：
下表是根据百度Apollo自动驾驶教程做的，传感器都有各自的优势和缺陷：
激光是一种纯粹的光，脱离了低级趣味的光，是一种没有杂色的单色光，没有发散的平行光，高亮度、强指向性、高相干性、高能量，用来搜集路面数据的确很强，但这东西很贵，所以伊隆·马斯克这种言辞就是硬扛了：
最近接触了不少激光雷达的东西，成都车展拍了一些新车激光雷达素材，10月底参观了戴姆勒中国研发技术中心，见到S级W223装的激光雷达，不过现场不让拍照，相机不给带进去，手机摄像头贴起来，没拍到照片。
日常上下班见得比较多的是小鹏P5员工车（小鹏总部/太平洋总部很近），还有文远知行的测试车，之前在活动上见过AutoX的，下图是他们的第五代自动驾驶系统穿越城中村的Gif图。
我个人认为马斯克的纯视觉方案不靠谱，AutoX之前也坚持纯视觉，现在放弃了，现在的五代方案非常依赖激光雷达。
我画的可爱图还有一张发出来给大家看，可以看到L3是必要时才叫人类来接管，L4跟L5甚至就没人类什么事了，L5运行域变成无限。
特斯拉从开始弄AutoPilot的时候就宣布不会用激光雷达，当时没有车规级激光雷达产品，后来出现了也要半台Model S的价格，马斯克一不做二不休直接放弃激光方案做纯视觉。特斯拉这么头铁是因为先发优势和规模优势，你想想，自动驾驶公司要给车配安全员，而车企卖的智能车也是测试车的一种，省了安全员和五险一金，数据源源不断。路上这么多跑着的特斯拉给它搜集大数据，而卷积神经网络和深度学习这些算法功能都必须依赖大数据。
后来特斯拉整出了FSD，蔚（来）小（鹏）理（想）也清一色推出高速领航功能，新一轮的自动辅助驾驶内卷开始了。
买车的人当然喜闻乐见，当年见自主跟合资大打价格战，硬把自主的技术、配置、做工弄起来了，硬把合资的价格弄下去的，“发达国家粉碎机”不是白叫的。现在激光雷达也很内卷，小鹏P5、蔚来eT7、极狐阿尔法S、智己L7这些都进来了。
我们一一细数今年发布的一系列传感器内卷产物：
1、小鹏P5
交付时间：2021年四季度（已交付）
官方售价：15.79-22.39万
32枚传感器 = 2枚激光雷达 + 13枚摄像头 + 5枚毫米波雷达 + 12枚超声波雷达
算力：未公布
自动辅助驾驶功能：城市NGP功能在之前小鹏P7的高速NGP功能基础上，再增加了与高速连接的城市快速路和城市主干道和次干道，拥有红绿灯路口通行能力（红绿灯识别、右转以及无保护的左转），还有城市路况超车能力、定制化跟车能力、自动限速调节能力以及环岛同行能力。
点评：小鹏P5没有走性能路线，智能化定位比P7还高，是当前小鹏品牌自动辅助驾驶能力最强的一款车。
2、蔚来eT7
交付时间：2022年四季度
官方售价：44.8-52.6万元（未扣除国家补贴）
29枚传感器 = 1枚激光雷达 + 11枚摄像头 + 5枚毫米波雷达 + 12枚超声波雷达（车路协同感知V2X/增强主驾感知ADMS没算进去）
算力：1016TOPS
自动辅助驾驶功能：NAD（NIO Autonomous Driving）自动驾驶技术，具备全栈自动驾驶技术能力，从感知算法到地图定位、从控制策略到底层系统实现全面自研。NAD将逐步实现高速、城区、泊车、换电等场景的自动驾驶体验。
点评：让笔者极为期待的蔚来旗舰轿车，但NAD自动驾驶能力肯定只能逐步开放，能力上限能到哪里，蔚来根本不敢公布，不然又被喷成筛子。
3、威马M7
交付时间：2022年（具体季度未公布）
官方售价：预计主力车型30万左右
31枚传感器 = 3枚激光雷达 + 11枚摄像头 + 5枚毫米波雷达 + 12枚超声波雷达（车路协同感知V2X/增强主驾感知ADMS没算进去）
算力：1016TOPS
自动辅助驾驶功能：官方称可以实现L4自动驾驶，不过运行域会比较小。M7不走性能路线，主攻的是自动驾驶，所以会比蔚来eT7便宜一大截。
点评：现在像AutoX这类自动驾驶技术公司都在做L4，运行域会大很多，但整车成本根本不可能降低到消费级，所以这是一种性能和成本之间的矛盾。
4、智己L7
交付时间：2022年
官方售价：天使轮版40.88万
29枚传感器 = 12枚摄像头 + 5枚毫米波雷达 + 12枚超声波雷达 + （3个激光雷达的升级潜力）
算力：500-1000TOPS
自动辅助驾驶功能： 根据官方介绍，智己L7可实现的自动驾驶功能包括记忆泊车&唤车、自动代客泊车、红绿灯识别及自动通过路口、防加塞&自动躲避障碍物、根据导航路径自动变道/超车、上下匝道、追尾报警以及Super Pilot、Traffic Jam Pilot等。考虑到L7未来可以实现自动代客泊车和无线充电功能，这两项加在一起就是让车子自己去找无线充电桩不能拿。
点评：头顶凸出来的居然不是激光雷达，而是高清摄像头，所以现在的版本是不包含激光雷达的，不过后期还能在车顶和车侧升级三个激光头。
5、宝马iX
交付时间：2021年11月底广州车展上市，交付时间预计2022年
官方售价：84.69万起
28枚传感器 = 1枚激光雷达 + 10枚摄像头 + 5枚毫米波雷达 + 12枚超声波雷达
算力：未公布
自动辅助驾驶功能：宝马搭载了Mobileye公司研发的最新处理器EyeQ5，这也是EyeQ5处理器在量产车上首次搭载。而且iX一上来就搭载两颗EyeQ5处理器，分别属于超声波、传感器融合和决策。
点评：与特斯拉下一代Autopilot核心硬件HW4.0旗鼓相当
6、极狐阿尔法S华为Hi版
交付时间：2021年年底
官方售价：预售价42.99万起
34枚传感器 = 3枚激光雷达 + 12枚摄像头 + 6枚毫米波雷达 + 13枚超声波雷达
算力：400TOPS
自动辅助驾驶功能： 覆盖城区、高速、停车场的全场景点到点通行。华为副董事长、轮值董事长徐直军在华为分析师大会谈起此款车时曾表示，ARCFOX极狐阿尔法S华为HI版可在市区做到1000公里无干预自动驾驶。
点评：第一次在华为手机店看见一台在售的智能汽车时（赛力斯SF5），我整个人是懵逼的，现在跨界已经这么内卷了呀。
7、长城沙龙机甲龙
交付时间：2022年上半年
官方售价：48.8万
25枚传感器 = 4枚激光雷达 + 4枚摄像头 + 5枚毫米波雷达 + 12枚超声波雷达
算力：400TOPS
自动辅助驾驶功能：并没详细说明自动驾驶能力，只是一直在强调有四颗激光雷达。
点评：看起来像是小比例的乐高车模，有棱有角有锯齿，争议很大，因而流量一直都不低。
8、哪吒S
交付时间：2022年
官方售价：未公布
32枚传感器 = 2枚激光雷达 + 13枚摄像头 + 5枚毫米波雷达 + 12枚超声波雷达
算力：200TOPS
自动辅助驾驶功能：据官方介绍，能够在高速及城市道路实现领航辅助驾驶以及在泊车、远程召唤等部分场景下实现L4级智能驾驶。
点评：哪吒“山海平台”有一个6枚激光雷达的方案还没公布，据说算力在1000TOPS水平，要在2025年前将演进到中央域融合架构，实现整车执行器和算力资源解耦，并且实现和云端大规模超算平台的无缝链接。
9、埃安LX Plus
交付时间：2022年
官方售价：未公布
33枚传感器 = 3枚激光雷达 + 12枚摄像头 + 6枚毫米波雷达 + 12枚超声波雷达
算力：未公布
自动辅助驾驶功能：埃安LX Plus可实现红绿灯路口直行、自主变道超车、红绿灯左右转弯、掉头及环岛通行等功能，能够更早识别车辆变化，对车辆、穿行的两轮车、行人等识别灵敏度提升3倍，有效防止加塞和避免刮蹭，应变能力持续进化。
点评：广汽埃安第二代智能固态激光雷达采用二维MEMS智能芯片扫描架构，有“凝视”功能，可根据驾驶场景调节扫描方式提升激光雷达感知能力，相比第一代激光雷达可以看得更远、看得更清。这台车最大亮点则是搭载144.4kWh电池组，能量密度205Wh/kg，NEDC续航里程高达1008km。
10、上汽飞凡R7
交付时间：2022年下半年
官方售价：未公布
33枚传感器 = 不知道分别包括什么，反正有激光雷达
算力：未公布
自动辅助驾驶功能：未公布
点评：飞凡汽车的官稿把我看呆了，每一个字都认识，连在一起完全不知道说的什么：智慧新物种、六重融合式感知体系、银河全栈解决方案（果然是天外科技）、集智电驱力、高阶智驾方案、R-TECH高能智慧体、“R”代表Rising孕育持续向上的力量、数字“7”寓意着对未来的美好期望（广东人笑喷了）、实现全生命周期价值满足、创变新生破局而立的使命、联结真实与想象的“第2人生空间”、创造自定义的全新出行体验、共创零碳世界（碳基生物：地球末日来了？）……
11、小鹏G9
交付时间：2022年下半年
官方售价：未公布，预计30万往上
31枚传感器 = 2枚激光雷达 + 12枚摄像头 + 5枚毫米波雷达 + 12枚超声波雷达
算力：508TOPS
自动辅助驾驶功能：搭载XPILOT 4.0辅助驾驶系统，两颗英伟达Orin芯片，具体功能未知晓。
点评：小鹏汽车称G9是国内首款基于800V碳化硅平台的量产车，这点值得期待。
传感器内卷浪潮
为什么现在大家都在宣传自动驾驶系统的传感器数量呢？
因为传感器的数量，就是系统冗余，冗余越大，实现自动驾驶的风险就越低。当然，这里没有绝对的，还要考虑算法、算力、数据传输能力（5G）、高精地图、定位系统精度等等因素。
对于单颗传感器价格最贵的激光雷达而言，数量就代表了更高成本、更安全、更全能。一个激光雷达就可以完成很多必要的事情，就像单动铁的舒尔E4C和音特美ER4（激光雷达）那样，解析能力完胜同价位动圈单元（毫米波雷达）。多单元动铁比单单元动铁覆盖的频段更广，单动铁E4C是比三动铁SE530便宜，SE530的频响范围比E4C大多了，更加杂食，我从2009年一直用到现在，放在自动驾驶领域就是可以适用于更多场景，不容易掉链子。不知道这样子类比大家明白了没。
激光雷达大量投入量产车序列是L3/L4/L5必备的基础技术，5G、高精地图等等也是。
激光雷达的优势还是很多的，比如探测距离足够远，探测的细节也足够多，探测远程物体还没有时延（因为是光速不是音速），但这个数量级的传感器数据就很吃算力，eT7和M7这个千级TOPS也是被激光雷达数量给逼出来的吧……
说起来也是挺感慨的，我在2012年刚入行的时候，大家对自动驾驶还是很没有信心的。之后越来越多激光雷达的新闻出来，以前大家用的都是那种转转转的激光雷达（下图这个大家见过吧），在测试车上面用用还行，量产车上无法保证它的机械结构足够坚固，这玩意不仅很贵，看起来也很丑，风阻还大。
后来有公司弄了军事领域上面来的OPA光学相控阵激光雷达，也是太贵且技术还没成熟，现在大家用的则多是混合固态激光雷达。四代A8（D5）那台4线激光头很快就落伍了，现在的混合固态激光雷达利用镜面转动让一束激光扫描不止一个面，就不需要这么多数量的激光收发模组，几个收发模组就可以等效96线、144线甚至300线激光雷达，这也是激光雷达能上量产车的真正原因。摩尔定律，Moore's Law，自己百度搜下。
之前有支持马斯克“纯视觉方案”的铁粉这样子说：人单靠眼睛就能开好车，为什么汽车不能？
我想回复：打着小手电筒，用尽全力往伸手不见五指的方向跑，你猜这人会不会扑街？
（太平洋汽车网 黄恒乐）
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